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一六六六年，郑氏用黎维禧的名义，把南明永历王朝颁发的敕印送缴清朝。次年，康熙帝封黎维禧为安南国王。一七七一年，阮文岳、阮文吕、阮文惠三兄弟在归仁府西山村领导农民起义，推翻了当地政权。一七八五年打退了暹罗侵略军，消灭了南方统治者阮福映的军队，控制了安南南方地区。一七八六年挥军北上，直捣昇龙。国王黎维祁于一七八七年潜逃。黎维祁母、妻及宗族二百人，逃往广西太平府龙州边界。清两广总督报告朝廷。乾隆帝认为，百余年来，黎氏王朝朝贡不绝，清朝有“兴灭继绝”的义务。遂派两广总督孙士毅率兵一万二千人，云南提督乌大经率兵八千人，并纠集黎氏王朝残余势力镇压安南农民起义。一七八八年（乾隆五十三年）十月末，孙士毅和提督许世亨的部队出广西镇南关，直奔北宁，渡过富良江（即红河），于十一月十九日占领昇龙，黎氏族人出迎。黎维祁也在夜半求见清军统帅，孙士毅传乾隆帝谕，封黎维祁为安南国王。
在清军侵入北宁时，安南农民起义军吴文楚部转移到宁平和清化交界的三迭山。十一月二十五日，阮文惠率领部队北上，反攻入侵清军。沿途农民纷纷参军，到义安时，已经组成一支十万人的大军，配备大象一百头。阮文惠到达三迭山与吴文楚研究敌情后，断言：“他们（清军）来到这里是自寻死路而已。这次我亲临指挥，攻守之计已定，不消十天功夫，就可以打退清军。”阮文惠部署军队，准备一举歼灭清军。孙士毅在异龙毫无戒备，正在策划侵略南方，俘获阮文惠，向乾隆帝报功。清军官兵都忙着筹办筵席，饮酒作乐，欢度春节。除夕之夜，农民起义军秘密运动到昇龙前线，清军并未察觉。当阮文惠指挥军队突然进攻时，英勇的农民起义军战士冲锋陷阵，大象载炮投入战斗。清军惊慌失措，自相践踏。在混乱中，黎维祁首先携带家属逃窜。孙士毅在亲兵掩护下，慌忙撤退，渡过富良江后，便拆断浮桥逃命。在南岸的提督许世亨、总兵张朝龙等官兵夫役万余人，或被农民起义军击毙，或是落水淹死。孙士毅在镇南关，收容逃回的官兵，不到清军总额的一半，大量的粮械火药丢失殆尽。从云南开化厅马白关出兵，侵入安南宣化镇的乌大经部，遭到农民起义军反击后，也仓慌逃回国内。清朝侵略军损兵折将，狼狈不堪，受到了安南农民的惩罚。
阮文惠领导安南农民打退了清朝侵略军，保卫了农民起义的胜利果实和国家主权。但他并不愿继续与清朝为敌，因而派侄阮光显“赍表入贡”。阮文惠改名阮光平，于一七九○年（乾隆五十五年）亲自到北京祝贺乾隆帝的八十寿辰，乾隆帝封他为安南国玉。一七九二年（乾隆五十七年），阮文惠病死。一八○二年（嘉庆七年），安南南方贵族阮福映攻陷昇龙，受清封为越南国王。
二、对尼泊尔的战争
尼泊尔自一四八二年以后，巴德冈王国、帕坦王国和加德满都王国并立。一七三一年分别向清朝贡献金叶表文。一七六八年廓尔喀族沙阿家族的普里维·纳拉扬攻占加德满都，登上尼泊尔王位，并统一了全国。因此，清朝称尼泊尔为廓尔喀。
一七八一年（乾隆四十六年），班禅额尔德尼在北京病死，其兄仲巴胡图克图独占他的大量财物，弟舍玛尔巴愤恨不平，逃往尼泊尔，挑拨廓尔喀与西藏的关系，阴谋夺取仲巴财产。一七九○年（乾隆五十五年）三月，廓尔喀王朝借口西藏商税增额、食盐糅土，由巴哈杜尔·沙阿派达莫达尔潘德率领尼泊尔军队，从聂拉木侵入西藏，并围攻坚守协噶尔宗的西藏军队。清廷命四川总督鄂辉、成都将军成德增援，但他们都按兵不战。清驻藏查办官员、侍卫巴忠密令西藏堪布私自与廓尔喀议和，许岁币银五万两。达赖喇嘛反对，巴忠不理，遂与廓尔喀私订和约。廓尔喀退兵，巴忠向清朝谎报得胜，又劝说廓尔喀遣使朝贡，受封为国王。一七九一年（乾隆五十六年），廓尔喀因西藏没有缴纳岁币，派步兵数千人，从聂拉木大举进攻西藏地方。驻藏大臣保泰张慌失措，赶快把班禅转移到前藏，并奏请迁移达赖到西宁，班禅到泰宁暂住。仲巴早已闻风携带资财先逃，喇嘛济仲扎苍乘机造谣说，占卜不宜作战，动摇人心，藏军溃败。廓尔喀兵大掠扎什伦布寺，震动了西藏地方，达赖和班禅急速向清朝报告战争形势，请求增援。
这时，在热河扈驾的侍卫巴忠听到消息，畏罪自杀；驻藏大臣保泰被定罪，枷于军前。乾隆帝任命福康安为将军，海兰察为参赞，调索伦兵二千人、金川土屯兵五千人，进军西藏，反击廓尔喀侵略军。一七九二年（乾隆五十七年）二月，福康安等从青海草地进后藏，闰四月会合西藏官兵三千人进军，五月侵入西藏境内的廓尔喀兵败走，六月清军向廓尔喀境内进军。领队大臣成德、岱森保为左路，总兵诸神保为右路，中路为主力部队。海兰察率领三队前进，福康安带领二队跟进。海兰察在铁索桥（距济陇八十里）上游，结筏抢渡；福康安在铁索桥处造桥夺卡，合攻廓尔喀兵，追击一百六十里至协布鲁，又前进一百数十里至东觉岭，两崖壁立，中隔横河，水深流急，清军分兵在上下游抢渡，才通过这一险要地方。六月初九日至雍雅山，廓尔喀王朝感到惊慌，遣使到清军营议和。福康安置之不理，继续进攻，六战六捷，侵入廓尔喀国境七百里，到达纳瓦科特，距国都阳布（加德满都）仅一日路程。廓尔喀派兵十营，固守山岭，坚决抵抗。八月初，清军冒雨上山二十里，在陡险地方，遭到廓尔喀军滚木雷石的冲击。廓尔喀兵乘势三路反击，清军且战且退，损失很大。海兰察、额勒登保等督师力战，才稳住阵脚。
廓尔喀虽挡住清军的进攻，但大军压境，国都仍处于危险地位，因此再次遣使与清军议和。清军遭到挫败后，感到进军国都非常艰难，并且到八月底大雪封山，全军则处于危险境地，便与廓尔喀议定和约：宣布巴忠私订的协议书作废；廓尔喀归还在西藏掠夺的财宝，包括金塔顶、金册印等，以及俘掳的人丁；并交出沙玛尔巴的尸体；还规定尼泊尔每五年向清朝朝贡一次。清军退出廓尔喀领土，战争结束。
中尼战争中，英属印度总督康沃利斯勋爵曾派遣柯克帕特里克使团赶到加德满都，名为援助，实际是要乘机控制尼泊尔，进而侵略西藏地方。中尼迅速达成和议，英国殖民者这个阴谋才未能实现。
三、英国使团来使
清初，英国商船主要在郑成功父子统治的厦门和台湾，与中国贸易。康熙帝开放海禁后，英商在广州设立商馆。乾隆时，英国商船主要在广州贸易。一七五五年（乾隆二十年），英国总商喀喇生与通事洪任辉，向宁绍台道申请在宁波贸易。一七五七年（乾隆二十二年），乾隆帝诏谕封闭各地口岸，只准外商在广州一处通商。一七五九年（乾隆二十四年），洪任辉到天津，向清廷告发粤海关勒索外商，并再要求在宁波贸易。乾隆帝派员查核，将粤海关监督李永标革职，又谕英商不准去宁波贸易。这时，英国经过产业革命，日益成为资本主义工业强国，以东印度公司为据点，不断侵入东方，扩展商品市场。据一七九○年（乾隆五十五年）的统计，进入广州的西方商船共五十九只，其中英国船四十六只，居各国之首。
一七八七年（乾隆五十二年），英国国王曾应东印度公司的请求，派遣查尔兹·凯斯卡尔特为使臣，来中国交涉通商事务，使臣在途中病死。一七九二年（乾隆五十七年），英国派出以马戛尔尼（Gtorge Lord Ma… cartney）为首的庞大使团，以祝贺乾隆帝八十三岁寿辰为名前来中国，以探听中国内部情况，谋取商务利益与各项特权。
全权特使马戛尔尼勋爵在英国统治集团中是个有声望的人物，他在印度担任过重要职务，曾任驻俄国彼得堡公使，签订英俄通商条约，后来又被推荐为孟加拉总督，辞不就任。在他出使中国的使团随员中，还有秘书乔治·斯当东爵士（兼代缺席时的全权特使）、使团卫队司令官本松上校以及医生、机械技师、测绘员、画家等；另有炮兵、步兵、工匠、仆役等，使团全体人员共一百三十五人。分乘装有六十四门大炮的“狮子”号兵船和“印度斯坦”号、“豺狼”号海船，配备水手、官兵六百五十人。使团带有精心选购的天文地理仪器、乐器、钟表、器用、图象、毯氈、车辆、军器、船只模型等礼品。使团的开支和礼品费用都由东印度公司负担。一七九二年（乾隆五十七年）九月二十六日使团从朴次茅斯港出发，绕过南美洲，于一七九三年（乾隆五十八年）七月二十五日到大沽口。清廷派长芦盐政瑞征接待，直隶总督梁肯堂亲自迎接。使团于八月二十一日到北京，九月二日去热河行宫，十四日乾隆帝在万树园御帷接见特使和秘书，并设宴招待。随后由大学士和⒏？蛋驳扰阃卫劳蚴髟埃〉圩Ｊ伲劬纾蝗掌鸪袒鼐Ｊ氯眨宄浯凸楹屠衿罚疽馐雇呕毓Ｂ黻┒岽颐咚堤岢隽跻螅骸暗谝唬胫泄市碛⒐檀谥樯剑ㄖ凵剑⒛ā⑻旖虻却Φ前叮桃担坏诙胫泄凑沾忧岸砉倘嗽谥泄ㄉ讨市碛⒐倘嗽诒本┥枰谎笮校蚵艋跷铮坏谌胗谥樯礁浇晃淳璺乐〉海橛⒐倘耸褂茫员阌⒐檀奖思葱惺招娣乓磺谢跷铮铱删幼∩倘耍坏谒模胗诠阒莞浇靡煌ɡ姨⒐倘俗杂赏矗患咏梗坏谖澹灿⒐袒酰园拿旁送阒菡撸胩乇鹩糯陀杳馑啊Ｈ绮荒芫∶猓胍酪黄甙硕辏ㄇ∷氖吣辏┲奥桑涌砑跛埃坏诹朐市碛⒐檀凑罩泄ㄖ奥是惺瞪纤埃辉谒奥手猓硇姓魇铡２⑶虢泄ㄋ奥事即鸵环荩员阕裥小！保黻┒幔骸肚∮⑹龟罴恰分芯恚┣〉郯浞⒐椋哉庑┪蘩硪笾鹛醪党猓⒍杂⒐岢鲈谥郏ㄖ椋┥交缓５杭肮阒莞浇毓橛⑸淌褂玫冉冢纤嘀赋觯骸疤斐咄辆愎榘婕飞弧＜吹河焐持蓿啾鼗绶纸饔凶ㄊ簟？鐾庖南蚧斐灰谆跷镎撸嗖唤龆⒓还舯鸸追仔в龋仪肷透胤骄幼÷蚵糁耍衲芨饔λ蟆Ｇ姨斐辔薮颂逯疲耸掠炔槐阕夹小！保ā陡咦谑德肌肪硪凰娜澹┣〉劭吹接⒐星终剂焱恋钠笸迹婕赐钛睾６礁Ы浔福怠敖窀霉杏Ω５胤矫骋字铮蚝＝淮矗惶卣辆荩⒁嗽こ锓辣浮＜慈缒ㄖ樯降却５海案浇拿诺河欤缘毕喽刃问疲仁峦嘉闳斡⒓娜饲毙姓季荨！保ā豆愣７阑憷馈肪矶┯衷诟⑼豕橹芯嫠担骸叭艟舜蜗贲椭螅趸蛭筇氯酥裕未右纳探醮恢琳憬⑻旖虻胤剑笊习督灰住Ｌ斐ㄖ粕希绷⑹鼻鸪鲅蟆！�
十月七日，马戛尔尼使团从北京出发，由军机大臣松筠伴送，沿运河南下，再经浙江、江西、广东等省，于一七九四年一月十日自广州回国。
马戛尔尼使团此行，虽然未能实现对清朝的各项要求，却由此探察了中国军事、政治和社会情况。他向英国政府提供了中国各方面的资料，并认为中国停滞不前，对世界民族知识贫乏，宽衣大袖的军队未受过军事教育，武器也还是刀枪弓箭。预言英国将能在中国未来的变化中获得利益。作为英国侵华先驱的使团，为英国以后武装侵略中国提供了依据。
马戛尔尼在热河觐见乾隆帝时，曾因朝见礼仪发生交涉。清廷坚持要英使行跪拜礼以维护“天朝尊严”，马戛尔尼作为英国特使，拒不跪拜。最后，许以单膝下跪的见英皇礼觐见。乾隆帝在接待英国使团和对英使无理要求的批驳中，表现了昧于世界形势，以“天朝”自居的保守性，也表现了对英国侵略企图的必要的警惕性。他已模糊地感到，力求侵入中国领土的这个海上之邦，已不同于他所谓的“蕞尔小夷”，而将是难于应付的对手。
（二）西藏制度的改订
一七二八年（雍正六年），雍正帝封颇罗鼐为郡王，兼管前后藏政务，留驻川陕兵两千人（后减为五百人）。颇罗鼐执政二十年间，西藏在清廷统治下，大体保持着稳定的局势。一七四七年（乾隆十二年）颇罗鼐去世，次子珠尔默特那木扎勒袭封郡王，与七世达赖不和，并反对驻